La sfârșitul secolului XIX, comuna purta numele de Poenari – Vulpești, făcea parte din plasa Snagov a județului Ilfov și avea în componență satele Ciocănari, Movila, Poenari – Niculescu, Poenari – Vulpești și Poenari – Polizu. Populația totală era de 1.545 de locuitori, care trăiau în 323 de case și 10 bordeie. În comună funcționau 2 biserici la Movila și Poenari – Niculescu, o școală mixtă și o moară de apă.
În 1925, comuna este consemnată în Anuarul Socec în aceeași componență, în plasa Buftea – Bucoveni a aceluiași județ și cu o populație de 2.239 locuitori. În 1950, a fost transferată la raionul Răcari și apoi după 1960 la raionul Buftea din regiunea București.
În 1968, la reînființarea județelor, comuna a revenit la județul Ilfov, tot atunci luând numele de Niculești. În 1981, o reorganizare administrativ – teritorială a regiunii a dus la transferarea comunei în județul Dâmbovița.
Din punct de vedere arheologic așezările omenești preistorice au existat pe acest pământ încă din paleolitic, adică din vremea uneltelor și armelor de piatră cioplită (s-au găsit fosilele unor animale din această epocă: mamutul și cerbul uriaș).
Amintim câteva culturi din epoca pietrei cioplite:
• Cultura Dudești: unelte de piatră, vase de lut;
• Cultura Baian: clădire cu pereții pictați în interior pe toată suprafața cu forme geometrice;
• Cultura Gumelnița: topoare, răzuitoare de piei, obiecte de podoabă, figurine;
• Cultura Cernavodă: obiecte din ceramică, unelte din corn de cerb, obiecte din bronz.